(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122047201.5 (22)申请日 2021.08.26 (73)专利权人 浙江省人民医院 地址 310014 浙江省杭州市下城区上塘路 158号 (72)发明人 朱启聪　金魏巍　牟一平　王元宇　 鲁超　 (74)专利代理 机构 杭州杭诚专利事务所有限公 司 33109 代理人 郑汝珍 (51)Int.Cl. A61B 34/30(2016.01) A61B 90/00(2016.01) A61M 1/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人手术用腹腔吸引装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人手术用腹腔 吸引装置， 包括吸引管， 所述吸引管包括软管段 内壁铰接有四连杆机构， 所述四连杆机构的连杆 之间形成吸引口， 所述吸引口口沿设有用于密封 吸引口的磁吸密封结构， 所述四连杆机构与软管 段内壁之间设有密封膜。 本实用新型具有如下有 益效果： （1） 主刀医生能够直接控制吸引器的启 闭， 无需额外配备助手； （2） 仅通过夹持和松开两 个动作就能实现吸引功能的开启或关闭， 操作简 单高效； （3） 四连杆机构响应速度快， 结构简单； （4） 通过设置推动装置扩大夹持点范围， 进一步 提高操作效率， 降低操作难度； （5） 通过设置伸缩 段灵活调节吸引管位置， 方便吸引， 避免阻挡视 野。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 216148189 U 2022.04.01 CN 216148189 U 1.一种机器人手术用腹腔吸引装置， 包括吸引管， 其特征是， 所述吸引管包括软管段 （1） 内壁铰接有 四连杆机构 （2） ， 所述四连杆机构 （2） 相对的两个顶点与软管段 （1） 铰接， 所 述四连杆机构 （2） 的连杆之间形成吸引口 （11） ， 所述吸引口 （11） 口沿设有用于密封吸引口 （11） 的磁吸密封结构， 所述四连 杆机构 （2） 与软 管段 （1） 内壁之间设有密封膜 （3） 。 2.根据权利要求1所述的一种机器人手术用腹腔吸引装置， 其特征是， 所述 四连杆机构 包括两条相邻的第一连杆 （21） 和两条相邻的第二连杆 （22） ， 第一连杆 （21） 和第二连杆 （22） 之间设有限位机构， 所述限位机构使得 连杆之间的转动角小于180 °。 3.根据权利要求2所述的一种机器人手术用腹腔吸引装置， 其特征是， 所述限位机构包 括限位槽 （211） 和与 之适配的限位块 （221） ， 所述限位槽 （211） 设置在第一连杆 （21） 远离吸 引口 （11） 的一侧， 所述限位块 （221） 凸出设置在第二连杆 （22） 靠近第一连杆 （21） 的一端并 向外延伸， 所述限位 块 （221） 与第二连 杆 （22） 夹角小于180 °。 4.根据权利要求1所述的一种机器人手术用腹腔吸引装置， 其特征是， 所述磁吸密封结 构包括两个磁吸条 （4） ， 磁吸条 （4） 与四连杆机构 （2） 柔性连接， 两侧的磁吸条 （4） 沿轴向相 向延伸。 5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种机器人手术用腹腔吸引装置， 其特征是， 所述 软管段 （1） 外侧设有推动装置， 所述推动装置包括气缸 （5） 、 滑动设置在气缸 （5） 内的活塞 （51） 以及与所述气缸 （5） 连通的气囊 （6） ， 所述气囊 （6） 沿吸引管周向设置， 所述活塞 （51） 的 输出端对应软 管段 （1） 与四连 杆机构 （2） 的铰接点设置 。 6.根据权利要求5所述的一种机器人手术用腹腔吸引装置， 其特征是， 所述吸引管还包 括硬管段 （7） ， 所述推动装置固定在硬管 段 （7） 上。 7.根据权利要求6所述的一种机器人手术用腹腔吸引装置， 其特征是， 所述软管段 （1） 设置在硬管 段 （7） 内， 所述软 管段 （1） 两端与硬管 段 （7） 固定连接 。 8.根据权利要求1所述的一种机器人手术用腹腔吸引装置， 其特征是， 所述吸引管还包 括管状的伸缩段 （71） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216148189 U 2一种机器人手术用腹腔吸引装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及医疗器械技 术领域， 尤其涉及一种机器人手术用腹腔吸引装置 。 背景技术 [0002]机器人手术即智能微创手术， 其设计的理念是通过使用微创的方法， 实施复杂的 外科手术。 智能微创手术主要由控制台和操作臂组成， 手术时外科医生坐在远离手术台的 控制台前， 双眼接受来自不同摄像机的完整图像， 双手控制操作杆， 手部动作传达到机械臂 的尖端， 完成手术操作。 虽然机械臂有多个自由度， 灵活性极高， 但是尖端能够完成的动作 较为简单， 通常仅有针持 或夹持等动作。 [0003]对于利用机器人进行腹腔内的微创手术， 通常需要先向腹腔内充气建立气腹， 然 后在腹壁上进 行穿刺， 再将吸引器、 机械臂尖端通过戳口伸入腹腔中。 而由于现有的吸引器 通常是利用负压将吸引头外 即腹腔中的物质向吸引头挤压， 且制造负压的机器在手术过程 中一直保持开启状态， 因此在实际手术中需要配备一名助手医生根据主刀医生的要求在需 要吸引的时候将吸引器插入腹腔， 一旦完成吸引就要立刻将吸引器取出， 否则持续的负压 会大幅降低腹腔内气压， 影响气腹的建立以及手术的进行。 主刀医生通常无法直接操控吸 引的启闭， 对助手医生能力要求较高， 且降低手术效率。 [0004]例如， 一种在中国专利文献上公开的 “一次性负压吸引器及脚踏负压吸引器 ”， 其 申请号CN201821320429.9， 包括吸引器主体， 在所述吸引器主体内设置有至少一个导向管； 所述导向管从所述吸引器主体上端延伸到所述吸引器主体的下端。 该实用新型通过脚踏实 现负压的启闭， 其不足之处是， 由于机器人手术的主刀医生远离手术台， 该吸引器难以适用 于机器人手术， 主刀医生难以直接操作吸引器。 发明内容 [0005]本实用新型是为了克服现有机器人手术中主刀医生难以直接操控吸引器， 降低手 术效率的问题， 提供一种机器人手术用腹腔吸引装置， 主刀医生能够直接操控吸引器， 提高 手术效率。 [0006]为了实现上述目的， 本实用新型采用以下技 术方案： [0007]一种机器人手术用腹腔吸引装置， 包括吸引管， 所述吸引管包括软管段内壁铰接 有四连杆机构， 所述四连杆机构相对的两个顶点与软管段铰接， 所述四连杆机构的连杆之 间形成吸引口， 所述吸引口口沿设有用于密封吸引口的磁 吸密封结构， 所述四连杆机构与 软管段内壁之间设有密封膜。 [0008]本实用新型的特点在于在吸引管内设置能够开合的吸引口， 利用机械臂尖端的夹 持动作控制软管 的变形， 从而控制吸引口的开合状态。 手术过程中吸引口口沿通过磁 吸密 封结构吸合密封， 而四连杆机构与管壁之间也通过密封膜密封， 因此即便在吸引口远离腹 腔的一侧形成持续负压， 也无法影响另一侧的压力， 吸引口靠近腹腔的一侧则保持与腹腔 内气压一致； 需要吸引时， 主刀医生操作机械臂夹持尖端夹持软管段， 软管段被压扁变形后说　明　书 1/3 页 3 CN 216148189 U 3