(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111483502.0 (22)申请日 2021.12.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114187337 A (43)申请公布日 2022.03.15 (73)专利权人 推想医疗科技股份有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地信息路12 号1幢4层B401室 (72)发明人 郝增号　刘恩佑　张欢　陈宽　 王少康　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 严慧 (51)Int.Cl. G06T 7/33(2017.01)G06T 7/00(2017.01) G06T 3/60(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (56)对比文件 CN 103700086 A,2014.04.02 CN 112614169 A,2021.04.0 6 CN 10876 5474 A,2018.1 1.06 JP 6211157 B1,2017.10.1 1 审查员 程呈 (54)发明名称 图像配准方法、 分割方法、 装置、 电子设备以 及存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种图像配准方法、 分 割方法、 装置、 电子设备以及存储介质。 图像配准 方法包括： 获取待配准图像和预设的参考图像， 并基于所述参考图像和配准模型中的预配准子 模型确定 所述待配准图像的初始 配准参数； 依据 所述初始 配准参数、 所述参考图像和所述配准模 型中刚体配准子模型， 确定所述待配准图像的刚 体配准参数； 基于所述初始 配准参数和所述刚体 配准参数， 确定所述待配准图像的目标配准参 数； 基于所述目标配准参数对所述待配准图像进 行配准， 得到所述待配准图像的配准图像。 通过 本发明实施例公开的技术方案， 实现了降低计算 过程中的复杂度， 提高配准结果的配准精度， 且 配准方法具有较高的鲁棒 性。 权利要求书3页 说明书13页 附图3页 CN 114187337 B 2022.08.23 CN 114187337 B 1.一种图像 配准方法， 其特 征在于， 包括： 获取待配准图像和预设的参考图像， 并基于所述参考图像和配准模型中的预配准子模 型确定所述待配准图像的初始配准 参数； 依据所述初始配准参数、 所述参考图像和所述配准模型中刚体配准子模型， 确定所述 待配准图像的刚体 配准参数； 基于所述初始配准 参数和所述刚体 配准参数， 确定所述待配准图像的目标配准 参数； 基于所述目标配准参数对所述待配准图像进行配准， 得到所述待配准图像的配准图 像； 所述基于所述参考图像和配准模型中的预配准子模型确定所述待配准图像的初始配 准参数， 包括： 将所述待配准图像和所述参考图像输入至所述预配准子模型中， 得到所述预配准子模 型输出的初始配准参数； 其中， 所述初始配准参数包括初始旋转矩阵； 所述初始旋转矩阵用 于控制所述 参考图像进行反向旋转， 以使所述 参考图像反向配准于所述待配准图像； 所述依据所述初始配准参数、 所述参考图像和所述配准模型中刚体配准子模型， 确定 所述待配准图像的刚体 配准参数， 包括： 依据所述初始旋转矩阵对所述参考图像进行反 向旋转， 得到所述参考图像反向配准后 的配准参考图像； 将所述配准参考图像和所述待配准图像输入至所述刚体配准子模型中， 得到所述刚体 配准子模型输出的刚体 配准参数； 所述预配准子模型用于得到待配准模型的初始配准 参数； 所述刚体 配准子模型用于得到待配准模型的刚体 配准参数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述刚体配准参数包括刚体旋转矩阵和刚 体平移矩阵； 相应的， 所述基于所述初始配准参数和所述刚体配准参数， 确定所述待配准图像的目 标配准参数， 包括： 基于所述初始配准参数中的初始旋转矩阵和所述刚体旋转矩阵， 确定所述目标配准参 数的目标旋转矩阵； 基于所述刚体平 移矩阵确定所述目标配准 参数的目标平 移矩阵。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述配准模型基于所述预配准子模型和所 述刚体配准子模型联合训练得到； 其中， 所述配准模型在训练过程中的模型损失函数包括 第一损失函数、 第二损失函数和第三损失函数； 所述第一损失函数依据 所述预配准子模型的预配准标签和预配准参数结果所确定， 并 对所述预配准子模型进行参数调节； 所述第二损失函数依据 所述刚体配准子模型的刚体配准标签和刚体配准参数所确定， 并对所述刚体 配准子模型进行参数调节； 所述第三损失函数依据所述待配准图像和所述待配准图像的配准图像之间的相关度 所确定， 并同步对所述预配准子模型和所述刚体配准子模型进 行参数调节； 其中， 所述配准 图像基于所述待配准图像依据所述目标配准 参数进行配准得到 。 4.一种配准图像的分割方法， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114187337 B 2获取待配准图像和预设的参 考图像， 并确定所述 参考图像的参 考分割结果； 基于所述参考图像和配准模型确定所述待配准图像的目标配准参数， 并基于所述目标 配准参数确定所述待配准图像的配准图像； 其中， 所述目标配准参数基于上述权利要求 1‑3 任一所述的图像 配准方法所确定； 基于所述参考图像的参考分割结果对所述配准图像进行分割结果映射， 得到所述配准 图像的目标分割结果。 5.一种图像 配准装置， 其特 征在于， 包括： 初始配准参数确定模块， 用于获取待配准图像和预设的参考图像， 并基于所述参考图 像和配准模型中的预配准子模型确定所述待配准图像的初始配准 参数； 刚体配准参数确定模块， 用于依据所述初始配准参数、 所述参考图像和所述配准模型 中刚体配准子模型， 确定所述待配准图像的刚体 配准参数； 目标配准参数确定模块， 用于基于所述初始配准参数和所述刚体配准参数， 确定所述 待配准图像的目标配准 参数； 配准图像获取模块， 用于基于所述目标配准参数对所述待配准图像进行配准， 得到所 述待配准图像的配准图像； 初始配准 参数确定模块， 包括： 初始配准参数确定单元， 用于将所述待配准图像和所述参考图像输入至所述预配准子 模型中， 得到所述预配准子模型输出的初始配准参数； 其中， 所述初始配准参数包括初始旋 转矩阵； 所述初始旋转矩阵用于控制所述参考图像进行反向旋转， 以使所述参考图像反向 配准于所述待配准图像； 刚体配准参数确定模块， 包括： 配准参考图像获取单元， 用于依据所述初始旋转矩阵对所述参考图像进行反向旋转， 得到所述 参考图像反向配准后的配准 参考图像； 刚体配准参数确定单元， 用于将所述配准参考图像和所述待配准图像输入至所述刚体 配准子模型中， 得到所述刚体 配准子模型输出的刚体 配准参数； 所述预配准子模型用于得到待配准模型的初始配准 参数； 所述刚体 配准子模型用于得到待配准模型的刚体 配准参数。 6.一种配准图像的分割装置， 其特 征在于， 包括： 参考分割结果确定模块， 用于获取待配准图像和预设的参考图像， 并确定所述参考图 像的参考分割结果； 配准图像确定模块， 用于基于所述参考图像和配准模型确定所述待配准图像的目标配 准参数， 并基于所述目标配准参数确定所述待配准图像的配准图像； 其中， 所述目标配准参 数基于上述权利要求1 ‑3任一所述的图像 配准方法所确定； 目标分割结果获取模块， 用于基于所述参考图像的参考分割结果对所述配准图像进行 分割结果映射， 得到所述配准图像的目标分割结果。 7.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114187337 B 3