(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111586412.4 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人 上海轩田工业设备有限公司 地址 201109 上海市闵行区瓶 安路1259号 4 幢2层 (72)发明人 陈远明　殷定楼　 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/04(2012.01) (54)发明名称 多台生产设备间机器人搬运优化调度方法 及系统 (57)摘要 本申请提供了一种多台生产设备间机器人 搬运优化调度方法和系统， 根据采集的各个生产 设备状态和当前支持加工的产品型号， 结合采集 并保存在数据库的设备历史加工周期时间和设 备良率等， 对输入的待加工产品进行动态分配到 各个设备， 并且 预算出设备当前产品加工结束时 间。 然后经过一系列的调度策略算法裁决， 其中 包含有： 最大连贯任务策略、 最邻近优先策略、 设 备加工产出良率大优先策略等。 使用一台机器 人， 即可有效解决现有技术中机器人与生产设备 利用率低、 不能集成多种生产设备等问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114266399 A 2022.04.01 CN 114266399 A 1.一种多台生产设备间机器人搬运优化调度方法， 其特征在于， 所述方法包括： 采集各 个生产设备工作状态、 各台生产设备的产出良率数据； 机器人判断完成生产加工任务的生产设备， 并从完成生产加工任务的生产设备中， 找 出最长连续搬运链； 如果能够完成能够完成最大连贯任务策略的最长连续搬运链仅有一项， 则 机器人按照 最长连续搬运链工作； 如果能够完成能够完成最大连贯任务策略的最长连续搬运链不止一 项， 则计算每 个最长搬运链的距离 长度， 选出最短距离的最长搬运链； 如果最短距离的最长搬运链为一项， 则机器人按照最短距离的最长搬运链工作； 如果 最短距离的最长搬运链不止一项， 则机器人判断各项最短距离的最长搬运链的最高产出良 率， 并根据最高产出良率选择最短距离的最长搬运链； 机器人按照最高产出良率选择最短 距离的最长搬运链工作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 如果最高产 出良率选择最短距离的最长搬 运链不止一项， 则机器人从最高产出良率选择最短距离的最长搬运链中选择其中一项进 行 工作。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 多台生产设备间机器人搬运优化调度 方法 中， 如果各个生产设备均 处于正在工作的状态， 则根据产品加工周期时间筛选出最快完成 生产加工工作的生产设备， 为筛选出的生产设备生成虚拟工作状态作为完成生产加工任务 的工作状态， 应用于最长连续搬运链的判断， 从而得到虚拟的最长连续搬运链， 机器人运行 至该虚拟的最长连续搬运链的搬运任务 起始位置， 等待搬运。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 当虚拟的最长连续搬运链上的生产设备， 均完成其 生产加工 工作时， 采集到该设备的实际工作状态， 等待搬运的机器人开始工作。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 生产设备至少两列设置， 最短距离的最长 搬运链的判断中， 设定相对的生产设备 的机器人停靠点重合， 即距离为0， 同一列中相邻生 产设备距离为1。 6.一种多台生产设备间机器人 搬运优化调度系统， 其特 征在于， 包括： 数据采集模块： 采集各个生产设备工作状态、 各台生产设备的产出良率数据； 最大连贯任务策略判断模块： 从完成生产加工任务的生产设备中， 找出最长连续搬运 链； 最邻近优先策略判断模块： 计算每个最长搬运链的距离长度， 从最长连续搬运链中选 出最短距离的最长搬运链； 良率优先策略判断模块： 判断各项最短距离的最长搬运链的最高产出良率， 并选择最 高产出良率选择最短距离的最长搬运链； 其中， 最大连贯任务策略判断模块如果判断能够完成能够完成最大连贯任务策略的最长连 续搬运链仅有一项， 则机器人按照最长连续搬运链工作； 如果能够完成能够完成最大连贯 任务策略的最长连续搬运链不止一项， 则调用， 计算每个最长搬运链的距离长度， 选出最短 距离的最长搬运链； 最邻近优先策略判断模块如果判断最短距离的最长搬运链为一项， 则 机器人按照最短 距离的最长搬运链工作； 如果最短距离的最长搬运链不止一项， 则调用良率率优先策略判权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114266399 A 2断模块， 判断各项最短距离的最长搬运链的最高产出良率， 并根据最高产出良率选择最短 距离的最长搬运链； 机器人按照最高产出良率选择最短距离的最长搬运链工作。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述多台生产设备间机器人搬运优化调度 系统， 还包括储存器， 用于储 存各个生产设备的产品加工周期时间。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述多台生产设备间机器人搬运优化调度 系统， 还包括： 即将完成策略模块： 用于 筛选出最快完成生产加工 工作的生产设备； 如果各个生产设备均处于正在工作的状态， 则调用即将完成测量模块， 根据产品加工 周期时间筛选出最快完成生产加工工作的生产设备， 为筛选出的生产设备生成虚拟工作状 态作为完成生产加工任务的工作状态， 应用于最长连续搬运链的判断， 从而得到虚拟的最 长连续搬运链， 机器人运行至该虚拟的最长连续搬运链的搬运任务 起始位置， 等待搬运。 9.根据权利要求8所述的系统， 其特征在于， 当虚拟的最长连续搬运链上的生产设备， 均完成其 生产加工 工作时， 采集到该设备的实际工作状态， 等待搬运的机器人开始工作。 10.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 生产设备至少两列设置， 最短距离的最长 搬运链的判断中， 设定相对的生产设备 的机器人停靠点重合， 即距离为0， 同一列中相邻生 产设备距离为1。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114266399 A 3