(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111572152.5 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人 哈尔滨工业大 学芜湖机 器人产业 技 术研究院 地址 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技 术开发区神州路17号， 国家工业机器 人产品质量 监督检验中心园区办公楼 (72)发明人 王文周　樊璇　朱宝林　曹雏清　 赵立军　 (74)专利代理 机构 芜湖安汇知识产权代理有限 公司 34107 代理人 钟雪 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种箱装物料装车垛型的规划方法 (57)摘要 本发明公开的一种箱装物料装车垛型的规 划方法， 包 括： S1、 定义每种箱 体的码放位姿； S2、 确定每种箱体的数量， 遍历所有箱体每种位姿， 将最大填充 面积对应的箱 体j、 位姿k作为 当前层 的待填充箱体及位姿， 当前层填充规划完毕； S3、 检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体， 若检 测结果为是， 将当前层的箱 体填充区域作为下一 层的填充规划区， 开始下一层的填充规划， 执行 步骤S2， 若检测结果为否， 则当前轮填充规划结 束， 执行S4； S4、 检测车厢内的剩余空间是否能继 续码放箱体， 若检测结果为是， 开始下一轮的填 充规划， 执行步骤S2及S3， 若检测结果为否， 则箱 体装车垛型规划完毕。 通过不同轮同层间通过不 同种类箱 体或是不同位姿的组合来进行组合， 实 现车厢空间的利用率。 权利要求书1页 说明书2页 附图1页 CN 114239975 A 2022.03.25 CN 114239975 A 1.一种箱装物料装车垛型的规划方法， 其特 征在于， 所述方法具体包括如下步骤： S1、 定义每种箱体的码放 位姿； S2、 确定每种箱体的数量， 遍历所有箱体每种位姿， 将最大填充面积对应的箱体j、 位姿 k作为当前层的待填充箱体及位姿， 当前层填充规划完毕； S3、 检测箱体高度 方向上是否能继续码放箱体， 若检测结果为是， 则将当前层的箱体填 充区域作为下一层的填充规划区域， 开始下一层的填充规划， 即执行步骤S2， 若检测结果为 否， 则当前轮填充规划结束， 执 行步骤S4； S4、 检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体， 若检测结果为是， 则开始下一轮的填 充规划， 即执 行步骤S2和步骤S3， 若检测结果 为否， 则箱体装车垛型规划完毕。 2.如权利要求1所述箱装物料装车垛型的规划方法， 其特征在于， 填充面积是指车厢的 宽度和长度所在平面的箱体占据面积。 3.如权利要求1所述箱装物料装车垛型的规划方法， 其特征在于， 针对能倒 放的箱体而 言， 每种箱体存在六种码放 位姿， 分别具体如下： 位姿1： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的长、 宽、 高； 位姿2： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的宽、 长、 高； 位姿3： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的高、 宽、 长； 位姿4： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的宽、 高、 长； 位姿5： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的高、 长、 宽； 位姿6： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的长、 高、 宽； 针对不能倒放的箱体而言， 每种箱体仅存在前两种位姿。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114239975 A 2一种箱装物料装 车垛型的规划方 法 技术领域 [0001]本发明属于箱装物料装车垛型规划技术领域， 更具体地， 本发明涉及一种箱装物 料装车垛型的规划方法。 背景技术 [0002]随着物流运输 的发展， 越来越多的货物通过箱装的方式进行运输配送。 智能装车 系统不仅需要识别各种 车型及车辆尺寸， 还需要为不同的车型及车辆尺寸设计稳定、 空间 最优且满足车辆最大荷载 的垛型。 目前大部分装箱垛型规划只考虑一种箱体码放姿态， 存 在车厢空间利用率 不足的问题 发明内容 [0003]本发明提供一种箱装物料装车垛型的规划方法， 旨在提高车厢空间利用率。 [0004]本发明是这样实现的， 一种箱装物料装车垛型的规划方法， 所述方法具体包括如 下步骤： [0005]S1、 定义每种箱体的码放 位姿； [0006]S2、 确定每种箱体的数量， 遍历所有箱体每种位姿， 将最大填充面积对应的箱体j、 位姿k作为当前层的待填充箱体及位姿， 当前层填充规划完毕； [0007]S3、 检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体， 若检测结果为是， 将当前层的箱体 填充区域作为下一层的填充规划区域， 开始下一层的填充规划， 即执行步骤S2， 若检测结果 为否， 则当前轮填充规划结束， 执 行步骤S4； [0008]S4、 检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体， 若检测结果为是， 则开始下一轮 的填充规划， 即执 行步骤S2和步骤S3， 若检测结果 为否， 则箱体装车垛型规划完毕。 [0009]进一步的， 填充面积是指车厢的宽度和长度所在平面的箱体占据面积。 [0010]进一步的， 针对能倒放的箱体而言， 每种箱体存在六种码放 位姿， 分别具体如下： [0011]位姿1： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的长、 宽、 高； [0012]位姿2： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的宽、 长、 高； [0013]位姿3： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的高、 宽、 长； [0014]位姿4： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的宽、 高、 长； [0015]位姿5： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的高、 长、 宽； [0016]位姿6： 箱体的长、 宽、 高分别对应车厢的长、 高、 宽； [0017]针对不能倒放的箱体而言， 每种箱体仅存在前两种位姿。 [0018]本发明通过单层填充面积最大原则进行每层的填充， 只有在低层的填充面积足够 大的情况下， 上面层的填充面积才能尽可能的大， 以增大每轮填充面积； 此外， 通过不同轮 同层间通过不同种类箱体或是不同位姿的组合来进行组合， 进一步实现车厢空间的利用 率。说　明　书 1/2 页 3 CN 114239975 A 3