(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111574282.2 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 地址 401329 重庆市九龙坡区兴谷路39号6 幢2-1号 (72)发明人 衡进　孙贇　姚郁巍　苏瑞　 (74)专利代理 机构 北京辰权知识产权代理有限 公司 11619 专利代理师 付婧 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 一种机器人视距路径确定方法和装置 (57)摘要 本发明公开的一种机器人视距路径确定方 法和装置， 通过获取机器人的行进环境信息， 基 于所述机器人的行进环境信息， 获取所述机器人 的行进视距信息， 当所述机器人的行进视距信息 满足第一条件时， 获取所述机器人的摄像拍摄的 场景状态， 当所述机器人的行进视距信息满足第 二条件时， 获取所述机器人的自身属性状态信 息， 基于所述机器人的摄像拍摄的场景状态或所 述机器人的自身属性状态信息确定行进属性信 息。 本发明通过在机器人整体行进路径的基础 上， 在不同视距范围内， 根据摄像拍摄的场景状 态以及行进装置的自身属性特征， 经智能分析确 定行进路径和方向。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114494848 A 2022.05.13 CN 114494848 A 1.一种机器人视距路径确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人的行进环境信息； 基于所述机器人的行进环境信息， 获取 所述机器人的行进视距信息； 当所述机器人的行进视距信 息满足第 一条件时， 获取所述机器人的摄像拍摄的场景状 态； 当所述机器人的行进视距信息满足第二条件时， 获取所述机器人的自身属性状态信 息； 基于所述机器人的摄像拍摄的场景状态或所述机器人的自身属性状态信息确定行进 属性信息 。 2.如权利要求1所述的一种机器人视距路径确定方法， 其特征在于， 所述基于所述机器 人的行进环境信息， 获取 所述机器人的行进视距信息， 具体包括： 所述机器人的行进环境信息包括所述机器人的行进环境的降雨 量、 降雪量、 可 见度； 当所述行进环境的降雨量或降雪量或可见度至少一个达到低视距标准， 设置所述行进 机器人的视距为近距离； 当所述行进环境的降雨量或降雪量或可见度均 未达到低视距标准， 设置所述行进机器 人的视距为远距离 。 3.如权利要求1所述的一种机器人视距路径确定方法， 其特征在于， 上述当所述机器人 的行进视距信息满足第一条件时， 获取 所述机器人的摄 像拍摄的场景状态， 包括： 当所述行进机器人的视距为远距离时， 所述机器人的行进视距信息满足第一条件； 所述机器人的摄像拍摄的场景状态由设置于上述机器人上的摄像头拍摄周围环境获 取； 所述机器人的摄像拍摄的场景状态包括： 公路闲态场景、 公路忙态场景、 野外场景、 闹 市场景。 4.如权利要求1所述的一种机器人视距路径确定方法， 其特征在于， 所述当所述机器人 的行进视距信息满足第二条件时， 获取 所述机器人的自身属性状态信息 。 包括： 当所述行进机器人的视距为近距离时， 所述机器人的行进视距信息满足第二条件； 所述机器人的自身属性状态信息由设置 于上述机器人 上的多类型传感器获取； 所述机器人的自身属性状态信息包括： 行进里程数、 行进平均速度、 行进路线曲折度。 5.如权利要求1所述的一种机器人视距路径确定方法， 其特征在于， 所述基于所述机器 人的摄像拍摄的场景状态或所述机器人的自身属性状态信息确定行进属性信息， 包括： 当机器人的摄像拍摄的场景状态满足第三条件或所述机器人的自身属性状态信息满 足第四条件时， 确定所述机器人的行进速度属性信息； 当机器人的摄像拍摄的场景状态满足第五条件或所述机器人的自身属性状态信息满 足第六条件时， 确定所述机器人的行进路线报警属性信息； 当机器人的摄像拍摄的场景状态满足第七条件或所述机器人的自身属性状态信息满 足第八条件时， 确定所述机器人的行进方向属性信息 。 6.一种机器人视距路径确定装置， 其特 征在于， 包括： 采集装置， 获取机器人的行进环境信息； 视距抓取装置， 基于采集装置获取的所述机器人的行进环境信息， 获取所述机器人的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114494848 A 2行进视距信息； 判断装置， 当所述机器人的行进视距信息满足第一条件时， 获取所述机器人的摄像拍 摄的场景状态； 当所述机器人 的行进视距信息满足第二条件时， 获取所述机器人 的自身属 性状态信息； 行进属性确定装置， 基于所述机器人的摄像拍摄的场景状态或所述机器人的自身属性 状态信息确定行进属性信息 。 7.如权利要求6所述的一种机器人视距路径确定装置， 其特征在于， 上述视距抓取装 置， 基于采集装置获取的所述机器人的行进环境信息， 获取所述机器人的行进视距信息， 还 包括： 所述机器人的行进环境信息包括所述机器人的行进环境的降雨 量、 降雪量、 可 见度； 当所述行进环境的降雨量或降雪量或可见度至少一个达到低视距标准， 设置所述行进 机器人的视距为近距离； 当所述行进环境的降雨量或降雪量或可见度均 未达到低视距标准， 设置所述行进机器 人的视距为远距离 。 8.如权利要求6所述的一种机器人视距路径确定装置， 其特征在于， 所述判断装置， 当 所述机器人 的行进视距信息满足第一条件时， 获取所述机器人的摄像拍摄的场景状态， 还 包括： 当所述行进机器人的视距为远距离时， 所述机器人的行进视距信息满足第一条件； 所述机器人的摄像拍摄的场景状态由设置于上述机器人上的摄像头拍摄周围环境获 取； 所述机器人的摄像拍摄的场景状态包括： 公路闲态场景、 公路忙态场景、 野外场景、 闹 市场景。 9.如权利要求6所述的一种机器人视距路径确定装置， 其特征在于， 所述当所述机器人 的行进视距信息满足第二条件时， 获取 所述机器人的自身属性状态信息， 还 包括： 当所述行进机器人的视距为近距离时， 所述机器人的行进视距信息满足第二条件； 所述机器人的自身属性状态信息由设置 于上述机器人 上的多类型传感器获取； 所述机器人的自身属性状态信息包括： 行进里程数、 行进平均速度、 行进路线曲折度。 10.如权利要求6所述的一种机器人视距路径确定装置， 其特征在于， 所述行进属性确 定装置， 基于所述机器人的摄像拍摄的场景状态或所述机器人的自身属性状态信息确定行 进属性信息， 包括： 当机器人的摄像拍摄的场景状态满足第三条件或所述机器人的自身属性状态信息满 足第四条件时， 确定所述机器人的行进速度属性信息； 当机器人的摄像拍摄的场景状态满足第五条件或所述机器人的自身属性状态信息满 足第六条件时， 确定所述机器人的行进路线报警属性信息； 当机器人的摄像拍摄的场景状态满足第七条件或所述机器人的自身属性状态信息满 足第八条件时， 确定所述机器人的行进方向属性信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114494848 A 3