(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111586325.9 (22)申请日 2021.12.23 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114170804 A (43)申请公布日 2022.03.11 (73)专利权人 深圳市鹏城交通网络股份有限公 司 地址 518000 广东省深圳市罗湖区仙湖路 莲塘鹏基 工业区702栋四楼西座 (72)发明人 黎忠华　陈嘉鹏　陈春英　陈乙利　 高波　李有朋　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 时嘉鸿(51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G08G 1/052(2006.01) G08G 1/08(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) (56)对比文件 CN 105160917 A,2015.12.16 CN 10876 5982 A,2018.1 1.06 CN 110085037 A,2019.08.02 CN 114120666 A,2022.03.01 JP 2006076484 A,20 06.03.23 US 2015360688 A1,2015.12.17 审查员 邓薇 (54)发明名称 一种基于车路协同的交叉口最优车速引导 方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于车路协同的交叉口 最优车速引导方法， 包括： 获取道路上的整合数 据； 根据所述整合数据对道路未来一段时间内的 路况进行预测分析得到 路况预测结果； 根据所述 路况预测结果对将要到达交叉口的车辆进行最 优车速分析并对 车辆进行引导。 通过本发明实施 例， 实现对道路上车辆分布进行预测， 并根据预 测结果对交叉路口前该路口车道上所排列的车 辆进行位次排列， 并基于交叉路口在下一个红灯 亮起之前能够通过的最大位次， 对排在最大位次 之前的车辆进行最优车速引导， 从而提高交叉路 口在一个信号灯周期内的车流量， 提高城市交通 运行效率。 权利要求书6页 说明书14页 附图2页 CN 114170804 B 2022.07.15 CN 114170804 B 1.一种基于车路协同的交叉口最优车速引导方法， 其特 征在于， 包括： 获取道路上的整合数据； 根据所述整合数据对道路未来 一段时间内的路况进行 预测分析 得到路况 预测结果； 根据所述路况预测结果对将要通过交叉口的车辆提前进行最优车速分析并对车辆进 行引导； 所述获取道路上的整合数据包括： 通过设置在车辆上的GPS定位设备以及速度传感器获取车辆的行驶状态数据， 所述行 驶状态数据包括车辆的行驶速度、 车辆的具体位置； 通过车载主控电脑获取 车辆的预定行驶路径信息； 通过设置在交叉路口的摄像头采集第 一类图像， 并对第 一类图像进行分析后确定路口 车辆在各个车道上的分布状况信息； 通过设置在车道上方的摄像头采集第 二类图像， 并对第 二类图像进行分析确定车道上 存在的道路障碍物位置信息； 通过从市政管理机构以及城建机构获取施工单位及城建单位在车道上的施工地点位 置信息； 将各个车辆的所述行驶状态数据、 所述预定行驶路径信息、 路口车辆的所述分布状况 信息、 道路障碍物位置信息以及施工地 点位置信息进行整合， 得到整合数据； 所述根据所述整合数据对道路未来一段时间内的路况进行预测分析得到路况预测结 果包括： 根据所述整合数据对道路上 车辆的分布状态进行 预测， 得到第一预测结果； 根据所述第 一预测结果确定道路上各个障碍地点周围的车辆的分布状态， 并基于所述 整合数据对道路上车辆的分布状态进 行二次预测， 得到第二预测结果并将所述第二预测结 果作为路况 预测结果； 所述根据所述整合数据对道路上 车辆的分布状态进行 预测， 得到第一预测结果包括： 根据所述整合数据确定各车辆的行驶状态数据， 对于在行驶过程中具有预定行驶路径 信息的车辆， 根据所述预定行驶路径信息以及该车辆的行驶速度、 该车辆实时的位置信息 预测该车辆在经 过预设的第一时间后的位置信息； 对于在行驶过程中没有预定行驶路径信 息的车辆， 获取该车辆本次行驶过程中的行驶 轨迹信息以及该 车辆的历史行驶数据； 根据所述历史行驶数据， 确定最近的预设的第 二时间内该车辆的多次行驶事件的行驶 路径以及发生时间； 将该车辆的多次行驶事件的行驶路径进行相互匹配， 并根据匹配结果基于每次行驶事 件的发生时间， 筛选出周期性发生的具有相同行驶路径的多次行驶事件， 并将周期性发生 的多次行驶事件按照对应的行驶轨迹进行归类， 针对每一类行驶事件根据该类行驶事件的 发生周期以及发生时间确定该类行驶事 件发生的频率以及时段 范围并将其作为判断标准； 将所述行驶轨迹信 息与归类后的多类行驶事件对应的行驶轨迹进行一一匹配， 确定行 驶轨迹与所述行驶轨 迹信息相似度最高的一类行驶事 件以及对应的匹配度； 判断该次行驶所对应的发生 时间是否符合该类行驶事件发生的判断标准， 若相符合则 将该类行驶事 件对应的行驶轨 迹作为该 车辆该次行驶过程中的预定行驶路径信息；权　利　要　求　书 1/6 页 2 CN 114170804 B 2若不符合则判断所述匹配度 是否大于预设的匹配度阈值， 若大于预设的匹配度阈值则 同样将该类行驶事 件的行驶轨 迹作为该 车辆该次行驶过程中的预定行驶路径信息； 根据所述预定行驶路径信 息以及该车辆的行驶速度、 该车辆实时的位置信 息预测该车 辆在经过预设的第一时间后的位置信息； 若不符合且所述匹配度小于所述匹配度阈值， 则根据该车辆的行驶速度、 该车辆实时 的位置信息确定该车辆在是否会在经过预设的第一时间前经过一个交叉路口， 若不经过 交 叉路口则预测该车辆在经过预设的第一时间后的位置信息， 若经过 交叉路口则不对该车辆 进行预测分析； 将道路上所有车辆在经过预设的第 一时间后的位置信 息进行统计， 得到道路上车辆的 分布状态的第一预测结果； 所述根据 所述第一预测结果确定道路上各个障碍地点周围车辆的分布状态， 并基于所 述整合数据对道路上 车辆的分布状态进行二次预测， 得到第二预测结果包括： 根据所述第一预测结果确定某个障碍地 点周围车辆的预测分布状况； 根据该障碍地点周围历史上的车辆路过时的行驶状态， 确定经过该障碍地点的车辆在 不同的车密集程度下速度减缓的平均持续时长， 并求取多个车辆在速度减缓状态下的速度 平均值； 根据所述预测分布状况， 从而确定该障碍地点周围车辆的预测车辆密集程度， 确定在 该预测车辆密集程度下该障碍地点的车辆通行时的预测速度平均值以及速度减缓的预测 平均持续时长； 根据所述整合数据， 确定道路上多个障碍地点的分布状况， 其中， 所述障碍地点包括道 路上的施工地 点、 道路上的异常障碍物所处地 点； 将多个障碍地点对应的车辆通行时的速度平均值以及速度减缓的平均持续时长作为 影响因素对第一预测结果进行调整， 从而得到第二预测结果； 所述根据所述路况预测结果对将要通过交叉口的车辆提前进行最优车速分析并对车 辆进行引导包括： 根据所述路况预测结果基于交叉路口信号灯的变化情况， 预测某车辆按照当前的行驶 速度到达下一个交叉路口时该路口各车道上车辆的分布状况以及信号灯的所处状态， 并将 其作为第三预测结果； 获取该车辆的预定行驶路径信 息， 根据所述预定行驶路径信 息确定该车辆在下一个交 叉路口时所需要选择的车道， 并根据所述第三预测结果确定该 车道对应的畅通时间段； 基于所述第三预测结果预测该车辆按照当前的行驶速度到达该车道时所排的通过该 交叉路口 的位次； 根据该交叉路口该车道多位次上的车辆历史上通过该交叉路口的平均所需时长确定 能够在所述畅通时间段内通过 该交叉路口 的最高位次； 根据所述第 三预测结果判断该车辆的位 次是否小于该最高位 次， 若小于该最高位 次则 计算该车辆能够在不停留的状态下通过该路口所需要的最低平均行驶速度， 当所述最低平 均行驶速度低于预设的速度阈值时， 按照所述 最低平均行驶速度对该 车辆进行加速引导。 2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的交叉口最优车速引导方法， 其特征在于， 还包括根据所述路况 预测结果对车辆进行短距离最优路线规划引导， 引导过程如下：权　利　要　求　书 2/6 页 3 CN 114170804 B 3