(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222080408.7 (22)申请日 2022.08.08 (73)专利权人 合肥市轨道交通研究院有限公司 地址 230001 安徽省合肥市庐阳区庐阳工 业园区清河路868号1 1＃ 专利权人 合肥科大智能机 器人技术有限公 司　 科大智能电气技 术有限公司 (72)发明人 刘文虎　董叔壮　李严　吴坤　 章海兵　汪中原　孙中杰　 (74)专利代理 机构 合肥天明专利事务所(普通 合伙) 34115 专利代理师 韩燕 (51)Int.Cl. G01S 13/88(2006.01)G01S 13/86(2006.01) G01S 7/02(2006.01) G01N 21/84(2006.01) G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G01B 11/16(2006.01) B61K 9/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种轨行区检测机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种轨行区检测机器人， 包括有底盘， 安装于底盘上的行走机构、 控制机 构和检测机构； 行走机构 包括有连接于底盘边缘 处的两组电动轨道轮， 两组电动轨道轮 分别设置 于两个平行的检测轨道上进行驱动行走， 控制机 构和检测机构均固定连接于底盘上， 检测机构 包 括有工业相机和检测雷达， 两组电动轨道轮、 工 业相机和检测雷达均与控制机构连接。 本实用新 型可设置于检测轨道上进行自动化行走检测， 检 测机构上的工业相机实时对隧道内进行拍摄， 检 测雷达对隧道内壁进行扫描， 从而实现对隧道和 轨道两类目标的形变、 收敛和病害检测。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 218099604 U 2022.12.20 CN 218099604 U 1.一种轨行区检测机器人， 其特征在于： 包括有底盘， 安装于底盘上的行走机构、 控制 机构和检测机构； 所述的行走机构包括有连接于底盘边缘处的两组电动轨道轮， 两组电动 轨道轮分别设置于两个平行的检测轨道上进 行驱动行走， 所述的控制机构和检测机构均固 定连接于底盘上， 检测机构包括有工业相机和检测雷达， 所述的两组电动轨道轮、 工业相机 和检测雷达均 与控制机构连接 。 2.根据权利要求1所述的一种轨行区检测机器人， 其特征在于： 所述的底盘为矩形框架 结构， 底盘其中两个平行边梁的顶端均固定有把手。 3.根据权利要求2所述的一种轨行区检测机器人， 其特征在于： 所述的两组电动轨道轮 包括有四个电动轨道轮， 四个电动轨道轮分别连接 于底盘的四个拐角处。 4.根据权利要求3所述的一种轨行区检测机器人， 其特征在于： 所述的四个电动轨道轮 均包括有电机外罩、 驱动电机和驱动轮， 电机外罩的内端连接于底盘的拐角处， 驱动电机安 装于电机外罩内且与控制 机构连接， 驱动电机的驱动轴 水平设置， 驱动轮竖直设置于电机 外罩的外侧且与驱动电机的驱动轴固定连接 。 5.根据权利要求4所述的一种轨行区检测机器人， 其特征在于： 所述的行走机构还包括 有四个导向轮和四个夹紧弹簧， 每个电机外罩的底端均设置有导向轮固定架， 每个导向轮 水平设置且转动连接于对应的导向轮固定架上， 导向轮顶端的水平高度低于驱动轮底端的 水平高度且导向轮位于对应驱动轮的内侧， 每个电机外罩的外壁上均开设有水平导槽， 水 平导槽内且邻近驱动轮的外端处设置有弹簧固定座， 底盘的四个拐角处均设置有伸出到矩 形框架外的水平导梁， 水平导梁的端部设置有弹簧安装槽， 弹簧安装槽的槽口朝向电动轨 道轮， 每个夹紧弹簧水平设置且夹紧弹簧的内端连接于对应弹簧安装槽的槽底处， 每个电 机外罩的水平导槽插设于对应的水平导梁外， 四个夹紧弹簧的外端分别连接于对应水平导 槽内的弹簧固定座上， 夹紧弹簧未 受力状态下， 夹紧弹簧的外部伸出到弹簧安装槽外， 驱动 轮支撑于检测轨道上时， 电机 外罩上的导向轮夹紧于检测轨道的内侧壁上。 6.根据权利要求1所述的一种轨行区检测机器人， 其特征在于： 所述的控制机构包括有 控制箱、 控制器、 检测机构安装板和避障雷达， 控制箱固定连接于底盘上， 控制器设置于控 制箱内， 检测机构安装板固定连接于控制箱顶端的中部， 避障雷达固定于控制箱的前端且 与控制器连接 。 7.根据权利要求6所述的一种轨行区检测机器人， 其特征在于： 所述的检测机构还包括 有检测安装架、 弧形安装板、 显示屏和多个补光灯， 检测安装架的底端固定于检测机构安装 板上， 弧形安装板竖直设置， 弧形安装板、 检测雷达和显示屏均固定于检测安装架上， 工业 相机为多个， 多个工业相 机均匀分布于弧形安装板顶端的弧形边缘处， 多个补光灯均固定 于弧形安装板上， 多个补光灯与多个工业相 机一一对应， 每个补光灯位于对应工业相 机的 侧方且与工业相机的朝向一 致， 所述的显示屏、 多个补光灯均 与控制器连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218099604 U 2一种轨行区检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及轨行区检测技 术领域， 具体是一种轨行区检测机器人。 背景技术 [0002]在城市轨道交通和高速铁路领域， 为确保列车的安全、 稳定运行， 需要对列车行驶 的轨行区即正线进行日常的巡检作业， 检测内容包括桥梁、 隧道、 道床、 轨道、 接触网、 辅助 电气设备等， 检测时间一般在天窗期进行， 即列车停运后的凌晨至4点左右， 检测周期各城 市或各铁路局存在不同安排。 目前， 铁轨的巡检大多依赖人工， 对巡检人员数量需求大， 并 且经常需要巡检人员进 行现场巡检， 设备设施故障率高， 运营成本高， 巡检效率低。 因此， 如 何高效、 快速、 便捷的对轨道进行巡检成为了目前亟 待解决的问题。 实用新型内容 [0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种轨行区检测机器人， 实现对隧道和轨道 两类目标的形变、 收敛和病害的自动化检测。 [0004]本实用新型的技 术方案为： [0005]一种轨行区检测机器人， 包括有底盘， 安装于底盘上的行走机构、 控制机构和检测 机构； 所述的行走机构包括有连接于底盘边缘处的两组电动轨道轮， 两组电动轨道轮分别 设置于两个平行的检测轨道上进 行驱动行走， 所述的控制机构和检测机构均固定连接于底 盘上， 检测机构包括有工业相机和检测雷达， 所述的两组电动轨道轮、 工业相机和检测雷达 均与控制机构连接 。 [0006]所述的底盘为矩形框架结构， 底盘其中两个平行边梁的顶端均固定有把手。 [0007]所述的两组电动轨道轮包括有四个电动轨道轮， 四个电动轨道轮分别连接于底盘 的四个拐角处。 [0008]所述的四个电动轨道轮均包括有电机外罩、 驱动电机和驱动轮， 电机外罩的内端 连接于底盘的拐角处， 驱动电机安装于电机外罩内且与控制 机构连接， 驱动电机的驱动轴 水平设置， 驱动轮竖直设置 于电机外罩的外侧且与驱动电机的驱动轴固定连接 。 [0009]所述的行走机构还包括有四个导向轮和四个夹紧弹簧， 每个电机外罩的底端均设 置有导向轮固定架， 每个导向轮水平设置且转动连接于对应的导向轮固定架上， 导向轮顶 端的水平高度低于驱动轮底端的水平高度且导向轮位于对应驱动轮的内侧， 每个电机外罩 的外壁上均开设有水平导槽， 水平导槽内且邻近驱动轮的外端处设置有弹簧固定座， 底盘 的四个拐角处均设置有伸出到矩形框架外的水平导梁， 水平导梁的端部设置有弹簧安装 槽， 弹簧安装槽的槽口朝向电动轨道轮， 每个夹紧弹簧水平设置且夹紧弹簧的内端连接于 对应弹簧安装槽的槽底处， 每个电机外罩的水平导槽插设于对应的水平导梁外， 四个夹紧 弹簧的外端分别连接于对应水平导槽内的弹簧固定座上， 夹紧弹簧未受力状态下， 夹紧弹 簧的外部伸出到弹簧安装槽外， 驱动轮支撑于检测轨道上时， 电机外罩上 的导向轮夹紧于 检测轨道的内侧壁上。说　明　书 1/3 页 3 CN 218099604 U 3